RTAB-Map

Real-Time Mapping Aspetto-Based

RTAB-Map (Real-Time Mapping Aspetto-based) è un approccio SLAM Open Source RGB-D grafico basato sulla base di un rilevatore di chiusura ad anello aspetto a base incrementale. Il rilevatore di chiusura ad anello utilizza un approccio bag-di-parole per determinare la probabilità di una nuova immagine proviene da una posizione precedente o in una nuova posizione. Quando un'ipotesi di chiusura del ciclo viene accettato, un nuovo vincolo viene aggiunto al grafico della mappa, quindi un ottimizzatore grafico riduce al minimo gli errori nella mappa. Un approccio di gestione della memoria è utilizzata per limitare il numero di posizioni utilizzate per il rilevamento chiusura a strappo e ottimizzazione grafico, in modo che i vincoli in tempo reale su Environnements grandi sono sempre rispettati.

Modello del video in primo piano Sketchfab qui: https://skfb.ly/6nryX

Per domande, chiedere sul forum o su Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** Funziona solo su Project Tango

Caratteristiche:

* Linea scansione 3D / mappatura dell'ambiente

* Correzione di rilevamento chiusura ad anello in linea e mappa

* Salvare in formato DB (formato del desktop RTAB-Map)

* Esporta in multistrato o OBJ (con le texture fino a 720p)

* Mappatura multisessione (salvare e continuare in seguito)

* Modalità di localizzazione di solo (in una sessione precedente)

* Modalità Traiettoria dove nuvole di punti non vengono salvate (simile a Area Learning)

* opzioni di post-processing (ad esempio, utilizzare Bundle Rettifica di adeguamento textures)

* Aggiunta l'opzione "Impostazioni-> Mapping-> Salva GPS" (default disabilitato) per salvare le coordinate GPS nel database. Vedere numero # 226 a pagina del progetto per ulteriori informazioni.